هروتورراهچ داپهپ رلرتنک درکلمع يزاسه نيهب رب يراکتبا ارف ياهمتيروگ

Σχετικά έγγραφα
Trajectory tracking of quadrotor based on disturbance rejection control

3: A convolution-pooling layer in PS-CNN 1: Partially Shared Deep Neural Network 2.2 Partially Shared Convolutional Neural Network 2: A hidden layer o

Optimization, PSO) DE [1, 2, 3, 4] PSO [5, 6, 7, 8, 9, 10, 11] (P)

Motion analysis and simulation of a stratospheric airship

ΑΥΤΟΝΟΜΗ ΠΛΟΗΓΗΣΗ ΜΗ ΕΠΑΝΔΡΩΜΕΝΩΝ ΕΛΙΚΟΠΤΕΡΩΝ

بررسي اثر صدمه بر مشخصات ائروديناميکي بال با در نظر گرفتن آثار جريان سهبعدي

AR.Drone, ( ), [1]. [2-4], - [5-8] [9, 10] - . :, [6], - [9], [7], [11, 12]

Buried Markov Model Pairwise

Δημήτριος Θ. Τόμτσης, Ph.D. Αναλυτικό Βιογραφικό Σημείωμα

Research on real-time inverse kinematics algorithms for 6R robots

ΕΥΡΕΣΗ ΤΟΥ ΔΙΑΝΥΣΜΑΤΟΣ ΘΕΣΗΣ ΚΙΝΟΥΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤ ΜΕ ΜΟΝΟΦΘΑΛΜΟ ΣΥΣΤΗΜΑ ΟΡΑΣΗΣ

Adaptive grouping difference variation wolf pack algorithm

A Method of Trajectory Tracking Control for Nonminimum Phase Continuous Time Systems

ΒΙΟΓΡΑΦΙΚΟ ΣΗΜΕΙΩΜΑ ΛΕΩΝΙΔΑΣ Α. ΣΠΥΡΟΥ Διδακτορικό σε Υπολογιστική Εμβιομηχανική, Τμήμα Μηχανολόγων Μηχανικών, Πανεπιστήμιο Θεσσαλίας.

Στοιχεία εισηγητή Ημερομηνία: 10/10/2017

در اين آزمايش ابتدا راهاندازي موتور القايي روتور سيمپيچي شده سه فاز با مقاومتهاي روتور مختلف صورت گرفته و س سپ مشخصه گشتاور سرعت آن رسم ميشود.

An Automatic Modulation Classifier using a Frequency Discriminator for Intelligent Software Defined Radio

Control Theory & Applications PID (, )

2.153 Adaptive Control Lecture 7 Adaptive PID Control

Relative dynamic modeling and formation control of multiple unmanned helicopters

Real time mobile robot control with a multiresolution map representation

Security in the Cloud Era

ΜΟΝΤΕΛΟΠΟΙΗΣΗ ΚΑΙ ΕΛΕΓΧΟΣ ΥΠΕΡ- ΕΠΕΝΕΡΓΟΥΜΕΝΗΣ ΤΡΙΓΩΝΙΚΗΣ ΠΛΩΤΗΣ ΠΛΑΤΦΟΡΜΑΣ

ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ

Δρ. Ηλίας Ξυδιάς Τηλ.: ,

Lifting Entry (continued)

Simplex Crossover for Real-coded Genetic Algolithms

UAV. UAV Unmanned Aerial Vehicle LED Light Emitting Diodes LQR Linear Quadratic Regulator

Traversing Assist System for Tracked Vehicles on Rough Terrain Based on Continuous Three-Dimensional Terrain-Scanning

CAP A CAP

Speeding up the Detection of Scale-Space Extrema in SIFT Based on the Complex First Order System

Schedulability Analysis Algorithm for Timing Constraint Workflow Models

Autonomous navigation control for mobile robots based on emotion and environment cognition

Toward a SPARQL Query Execution Mechanism using Dynamic Mapping Adaptation -A Preliminary Report- Takuya Adachi 1 Naoki Fukuta 2.

Dynamic Torque Control Strategy of Engine Clutch in Hybrid Electric Vehicle

No. 7 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique. Jul TH166 TG659 A

VSC STEADY2STATE MOD EL AND ITS NONL INEAR CONTROL OF VSC2HVDC SYSTEM VSC (1. , ; 2. , )

2 ~ 8 Hz Hz. Blondet 1 Trombetti 2-4 Symans 5. = - M p. M p. s 2 x p. s 2 x t x t. + C p. sx p. + K p. x p. C p. s 2. x tp x t.

ΒΙΟΓΡΑΦΙΚΟ ΣΗΜΕΙΩΜΑ ΣΤΥΛΙΑΝΗΣ Κ. ΣΟΦΙΑΝΟΠΟΥΛΟΥ Αναπληρώτρια Καθηγήτρια. Τµήµα Τεχνολογίας & Συστηµάτων Παραγωγής.

ER-Tree (Extended R*-Tree)

مطالعة رفتار الکتروترمومکانيکي پوستههاي پيزوالکتريک با استفاده از تحليل همهندسه

Scrub Nurse Robot: SNR. C++ SNR Uppaal TA SNR SNR. Vain SNR. Uppaal TA. TA state Uppaal TA location. Uppaal

ΒΕΛΤΙΣΤΟΣ ΓΕΩΜΕΤΡΙΚΟΣ ΣΧΕΔΙΑΣΜΟΣ ΧΩΡΙΚΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ RRR ΜΕ ΧΡΗΣΗ ΥΒΡΙΔΙΚΟΥ ΑΛΓΟΡΙΘΜΟΥ

Περισσότερα+για+τις+στροφές+

Applying Markov Decision Processes to Role-playing Game

Gain self-tuning of PI controller and parameter optimum for PMSM drives

ΑΝΑΣΤΑΣΙΟΣ Ι. ΝΤΟΥΝΗΣ ΒΙΟΓΡΑΦΙΚΟ

ROBOT. Design and Realization of a Control System for Laparoscopic Robot

Ταξινόμηση και διαχρονική παρακολούθηση των βοσκόμενων δασικών εκτάσεων στη λεκάνη απορροής του χειμάρρου Μπογδάνα Ν. Θεσσαλονίκης

Evolution of Novel Studies on Thermofluid Dynamics with Combustion

ΚΛΙΜΑΤΟΛΟΓΙΑ CLIMATOLOGY

Τεχνολογικό Eκπαιδευτικό Ίδρυμα Kρήτης Διατμηματικό Μεταπτυχιακό Πρόγραμμα "Προηγμένα συστήματα παραγωγής, αυτοματισμού και ρομποτικής"

The straight-line navigation control of an agricultural tractor subject to input saturation

Development and Verification of Multi-Level Sub- Meshing Techniques of PEEC to Model High- Speed Power and Ground Plane-Pairs of PFBS

توربين گازي 150 مگاواتي حين تغييرات بار توسط کيم و همکاران 1 مورد

Supplementary Materials for Evolutionary Multiobjective Optimization Based Multimodal Optimization: Fitness Landscape Approximation and Peak Detection

Solving an Air Conditioning System Problem in an Embodiment Design Context Using Constraint Satisfaction Techniques

CorV CVAC. CorV TU317. 1

ROBOT. Mater-slave Control Technology for Abdominal Minimally Invasive Surgery Robot and Its Experiments

Secure Cyberspace: New Defense Capabilities

Stabilization of stock price prediction by cross entropy optimization

ΒΙΟΓΡΑΦΙΚΟ ΣΗΜΕΙΩΜΑ 1. ΠΡΟΣΩΠΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ

ΣΧΕ ΙΑΣΜΟΣ ΚΑΙ ΑΝΑΠΤΥΞΗ ΟΛΟΚΛΗΡΩΜΕΝΟΥ ΡΟΜΠΟΤΙΚΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ ΧΑΜΗΛΟΥ ΚΟΣΤΟΥΣ ΓΙΑ ΤΗ Ι ΑΣΚΑΛΙΑ ΤΗΣ ΡΟΜΠΟΤΙΚΗΣ

Βιογραφικό σημείωμα Δρ. Ψύχας Ηρακλής - Δημήτριος

2013 Aymeric Bethencourt et al., licensee Versita Sp. z o. o.

ΠΡΟΤΕΙΝΟΜΕΝΑ ΘΕΜΑΤΑ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΩΝ ΕΡΓΑΣΙΩΝ ΓΙΑ ΤΟ ΕΑΡΙΝΟ ΕΞΑΜΗΝΟ Εισηγητής: Νίκος Πλόσκας Επίκουρος Καθηγητής ΤΜΠΤ

supporting phase aerial phase supporting phase z 2 z T z 1 p G quardic curve curve f 2, n 2 f 1, n 1 lift-off touch-down p Z

Μάθημα: Ειδικά Συστήματα Ελέγχου Πλοίου( ) Κεφάλαιο: Συστήματα Ελέγχου Πλοίου

ΟΠΤΙΚΗ ΑΝΑΓΝΩΡΙΣΗ ΓΙΑ ΥΠΟΣΤΗΡΙΞΗ ΑΥΤΟΝΟΜΗΣ ΠΤΗΣΗΣ ΕΛΙΚΟΠΤΕΡΟΥ

Εφαρμογή Υπολογιστικών Τεχνικών στην Γεωργία

Ηλεκτρική Παραγωγή Και Ελεγχος Ηχητικών Σηµάτων Με Χρήση Μορφοµεταβλητών Κραµάτων Μνήµης

2016 IEEE/ACM International Conference on Mobile Software Engineering and Systems

ΚΑΤΑΣΚΕΥΑΣΤΙΚΟΣ ΤΟΜΕΑΣ

آزمایش 8: تقویت کننده عملیاتی 2

A research on the influence of dummy activity on float in an AOA network and its amendments

Η Διαδραστική Τηλεδιάσκεψη στο Σύγχρονο Σχολείο: Πλαίσιο Διδακτικού Σχεδιασμού

Re-Pair n. Re-Pair. Re-Pair. Re-Pair. Re-Pair. (Re-Merge) Re-Merge. Sekine [4, 5, 8] (highly repetitive text) [2] Re-Pair. Blocked-Repair-VF [7]

Fragility analysis for control systems

)7( 4- Viscose 5- Receptance 6- Response Model. 1- Noise, Vibration, Harshness 2- Multi-Mass Model 3- Laser

ΒΙΟΓΡΑΦΙΚΟ ΣΗΜΕΙΩΜΑ 1. ΠΡΟΣΩΠΙΚΕΣ ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΕΣ

Development of the Nursing Program for Rehabilitation of Woman Diagnosed with Breast Cancer

Κλασσική Θεωρία Ελέγχου

ΜΕΘΟΔΟΙ ΥΠΟΛΟΓΙΣΜΟΥ ΤΗΣ ΖΕΝΙΘΕΙΑΣ ΤΡΟΠΟΣΦΑΙΡΙΚΗΣ ΥΣΤΕΡΗΣΗΣ ΣΕ ΜΟΝΙΜΟΥΣ ΣΤΑΘΜΟΥΣ GNSS

Maude 6. Maude [1] UIUC J. Meseguer. Maude. Maude SRI SRI. Maude. AC (Associative-Commutative) Maude. Maude Meseguer OBJ LTL SPIN

ﻞﻜﺷ V لﺎﺼﺗا ﺎﻳ زﺎﺑ ﺚﻠﺜﻣ لﺎﺼﺗا هﺎﮕﺸﻧاد نﺎﺷﺎﻛ / دﻮﺷ

Utkin Walcott & Zak ¼

ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗ ΕΡΓΑΣΙΑ. του φοιτητή του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και. Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του. Πανεπιστημίου Πατρών

ΕΚΘΕΣΗ ΠΡΟΟ ΟΥ Υποψήφιος ιδάκτορας: Ιωάννης Κυριαζής

From Secure e-computing to Trusted u-computing. Dimitris Gritzalis

Based Modeling: Applications of Genetic Programming and Self-Organizing Maps.

P P Ó P. r r t r r r s 1. r r ó t t ó rr r rr r rí st s t s. Pr s t P r s rr. r t r s s s é 3 ñ

ΗΜΟΣΙΕΥΣΕΣ ΣΕ ΙΕΘΝΗ ΠΕΡΙΟ ΙΚΑ [1] C. Bouras, A. Gkamas, G. Kioumourtzis, Adaptive smooth multicast protocol for multimedia transmission:

Εφαρμογή Υπολογιστικών Τεχνικών στην Γεωργία

ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΕΣ ΕΡΓΑΣΙΕΣ ΠΜΣ «ΠΛΗΡΟΦΟΡΙΚΗ & ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΕς» OSWINDS RESEARCH GROUP

Journal of South China University of Technology Natural Science Edition. ADAMS-Matlab /Simulink . 1. f θ = v fsin γ + l rγ

[2] T.S.G. Peiris and R.O. Thattil, An Alternative Model to Estimate Solar Radiation

Το άτομο του Υδρογόνου

AC Servo Motor Based Position Sensorless Control System Making Use of Springs

1 (forward modeling) 2 (data-driven modeling) e- Quest EnergyPlus DeST 1.1. {X t } ARMA. S.Sp. Pappas [4]

MIDI [8] MIDI. [9] Hsu [1], [2] [10] Salamon [11] [5] Song [6] Sony, Minato, Tokyo , Japan a) b)

Transcript:

چهارروتوره پهپاد کنترلر عملکرد بهينهسازي بر ابتکاري فرا الگوريتمهاي عملکرد تحليلي بررسي تيکني وحيد شهبازي حامد shahbai@eng.ui.ac.ir اصفهان اصفهان دانشگاه مهندسی و فنی دانشکده استاديار اصفهان اصفهان دانشگاه مهندسی و فنی دانشکده ارشد کارشناسی دانشجوي 394//5 دريافت: تاريخ 395/0/07 پذيرش: تاريخ چکيده PD PD کليدي واژگان مقدمه. 55 395 زمستان و پاييز دوم شمارة پنجم سال

بررسي تحليلي عملکرد الگوريتمهاي فرا ابتکاري بر بهينهسازي عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره Ω Rotor Y Z yaw ψ X Rotor 4 Ω 4 roll φ pitch θ Ω Ω 3 Rotor Rotor 3 شکل. ساختار پهپاد چهارروتوره PD X f ( X, U) X U X U U U U U 3 4 x x y y LQR r T x, y, T,, sθ cos c. c R s. c s cθ c.s.s - s.c s.s.s - c.c c. s R sin c.s.c - s.s s.s.c - c.s c. c PD PD F b i i i i b. نشرية علمي پژوهشي دانش و فناوري هوافضا 56

حامد شهبازي وحيد تيکني u b 3 u b 3 4 u d 4 3 d,, 3 4 4 p, q, r d 4 4 T F i b i i x 0 y g 0 R R T m i 0 0 M M G u( t) K e( t) K K d K i p t 0 e( t) K PD D d dt e( t) K p M M G M Lb 3 4 M Lb d 3 4 i u x cos sin cos sin sin m u y cos sin sin sin cos m g u cos cos m. P K i e(τ) dτ Plant D K p e(t) K d de(t) dt Output شکل. بلوک دياگرام کنترلر تناسبي - مشتقگير انتگرالگير yy xx yy xx J R y xx yy J r xx J x m r yy d u4 yy d u xx u3 L yy y x R m g k pe Kd( ) Ki E U( ) cos cos u U 4 b 3 4 U 3 U U 57 سال پنجم شمارة دوم پاييز و زمستان 395

بررسي تحليلي عملکرد الگوريتمهاي فرا ابتکاري بر بهينهسازي عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره U ( ) k E K ( ) K pp p U ( 3) k E K ( ) K pt t U ( 4) k E K ( ) K ps K i K d K p s dt dp ds it ip is E p s E t E m. r e u y شکل 3. روند محاسبة بهرههاي کنترلي با الگوريتمهاي فرا ابتکاري نشرية علمي پژوهشي دانش و فناوري هوافضا 58

φ(rad) Best Cost حامد شهبازي وحيد تيکني t s e ss t r M p SE J e i M e e t t pi ssi si ri TSE AE TSE AE SE SE e ( t) dt 0 AE e( t) dt 0 TSE te ( t) dt 0 PD HS Algorithm Genetic Algorithm PSO Algorithm teration شکل 4. تابع هزينة طراحي کنترلر PD با الگوريتمهاي فرا ابتکاري Genetic Algorithm HS Algorithm PSO Algorithm شکل 5. پاسخ کنترلر PD به ورودي پله براي کنترل رول 59 سال پنجم شمارة دوم پاييز و زمستان 395

ψ(rad) θ(rad) بررسي تحليلي عملکرد الگوريتمهاي فرا ابتکاري بر بهينهسازي عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره HS Algorithm PSO Algorithm Genetic Algorithm شکل 6. پاسخ کنترلر PD به ورودي پله براي کنترل پيچ PSO Algorithm HS Algorithm Genetic Algorithm شکل 7. پاسخ کنترلر PD به ورودي پله براي کنترل ياو جدول. مشخصههاي پاسخ کنترلر به ورودي پله براي کنترل رول K p K D K M p (%) t r t s E ss GA PD PSO PD HS PD جدول. مشخصههاي پاسخ کنترلر به ورودي پله براي کنترل پيچ K p K D K M p (%) t r t s E ss GA PD PSO PD HS PD نشرية علمي پژوهشي دانش و فناوري هوافضا 60

حامد شهبازي وحيد تيکني جدول 3. مشخصههاي پاسخ کنترلر به ورودي پله براي کنترل ياو K p K D K M p (%) t r t s E ss GA PD PSO PD HS PD PWM PWM (ESC) PWM MU GY80 شکل 8. نحوة قرارگيري ربات روي پايه با سه درجه آزادي شکل 9. نحوة قرارگيري ربات روي پايه با يک درجه آزادي DC 6 سال پنجم شمارة دوم پاييز و زمستان 395

بررسي تحليلي عملکرد الگوريتمهاي فرا ابتکاري بر بهينهسازي عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره Rx est Rx acc Rx weight weight Ry est Ry acc Ry weight weight MU R est R acc R weight weight g ADC R acc R R est weight PD شتابسنج سه محوره x y ESC موتور حسگر GY80 ميکروکنترلر ژيروسکوپ سه محوره x y ESC ESC موتور موتور 3 s φ θ ψ ESC موتور 4 شکل 0. بلوک دياگرام نمونة آزمايشگاهي PD نشرية علمي پژوهشي دانش و فناوري هوافضا 6

حامد شهبازي وحيد تيکني φ(rad) φ(rad) φ(rad) Gyroscope Output Accelerometer Output Kalman Filter شکل. خروجي حسگرها و فيلتر کالمن در حالت موتور خاموش Gyroscope Output Accelerometer Output Kalman Filter شکل. خروجي حسگرها و فيلتر کالمن در حالت موتور روشن Accelerometer Output Kalman Filter شکل 3. نتايج تجربي کنترل زاويه با استفاده از کنترلر PD آزمايش اول PD 63 سال پنجم شمارة دوم پاييز و زمستان 395

بررسي تحليلي عملکرد الگوريتمهاي فرا ابتکاري بر بهينهسازي عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره φ (degree) φ(rad) PD Accelerometer Output Kalman Filter شکل 4. نتايج تجربي کنترل زاويه با استفاده از کنترلر PD آزمايش دوم Accelerometer Output Kalman Filter Disturbance Disturbance شکل 5. نتايج تجربي کنترل زاويه با استفاده از کنترلر PD با اعمال اغتشاش خارجي نشرية علمي پژوهشي دانش و فناوري هوافضا 64

حامد شهبازي وحيد تيکني شکل 6. دنبالة تصاوير عملکرد کنترلر PD در پاسخ به ورودي پله براي زاوية 0- [] S. Bouabdallah, R. Siegwart, G. Caprari, Design and control of an indoor coaxial helicopter, Proceedings of the nternational Conference on ntelligent Robots and Systems, pp. 930-935, 006. [] P. Castillo, A. Dul, R. Loano, Real-time stabiliation and tracking of a four-rotor mini rotorcraft, Transactions on Control Systems Technology, Vol., No. 4, pp. 50-56, 004. [3] J. Li, Y. Li, Dynamic analysis and PD control for a quadrotor, Proceedings of the nternational Conference on Mechatronics and Automation, pp. 573-578, 0. [4] B. Erginer, E. Altug, Modeling and PD control of a quadrotor VTOL vehicle, Proceedings of the ntelligent Vehicles Symposium, pp. 894-899, 007. [5] B. Erginer, E. Altug, Design and implementation of a hybrid fuy logic controller for a quadrotor VTOL vehicle, nternational Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 0, No., pp.6-70, 0. [6] T. Sangyam, P. Laohapiengsak, W. Chongcharoen,. Nilkhamhang, Path tracking of UAV using self-tuning PD controller based on fuy logic, Proceedings of the SCE Annual Conference, pp. 65-69, 00. [7] M. O. Efe, Neural network assisted computationally simple P-D control of a quadrotor UAV, EEE Transactions on ndustrial nformatics, Vol. 7, No., pp. 354-36, 0. [8] E. Altuğ, J. P. Ostrowski, C. J. Taylor, Control of a quadrotor helicopter using dual camera visual feedback, The nternational Journal of Robotics Research, Vol. 4, No. 5, pp. 39-34, 005. [9] D. Suter, T. Hamel, R. Mahony, Visual servo control using homography estimation for the stabiliation of an x4-flyer, Proceedings of the 4st EEE Conference on decision and control, Vol. 3, pp. 87-877, 00. [0] J. Dunfied, M. Tarbouchi, G. Labonte, Neural network based control of a four rotor helicopter, Proceedings of the nternational Conference on ndustrial Technology, Vol. 3, pp. 543-548, 004. [] M. G. Earl, R. D. Andrea, Real-time attitude estimation techniques applied to a four rotor helicopter, Proceedings of the 43rd EEE Conference on Decision and Control, 004. [] D. Lee, H. J. Kim, S. Sastry, Feedback lineariation vs. adaptive sliding mode control for a quadrotor helicopter, nternational Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 7, No. 3, pp. 49-48, 009. [3] B. Erginer, E. Altuğ, Design and implementation of a hybrid fuy logic controller for a quadrotor VTOL vehicle, nternational 65 سال پنجم شمارة دوم پاييز و زمستان 395

بررسي تحليلي عملکرد الگوريتمهاي فرا ابتکاري بر بهينهسازي عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره Journal of Control, Automation and Systems, Vol.0, No., pp. 6-70, 0. [4] A. Sharma, P. A. Barve, Controlling of quadrotor uav using P-D controller and fuy logic controller, nternational Journal of Electrical, Electronics and Computer Engineering, Vol., No., pp. 38-4, 0. [5] L. X. Wang, A course in fuy systems and control: Desing of Fuy Systems from nput- Output Data, 997. [6] C. C. Lee, Fuy logic in control systems: fuy logic controller., EEE Transactions on systems, man, and cybernetics, Vol. 0, No., pp. 49-435, 990. [7] L. Renik, Fuy controllers handbook, first Edittion, Newnes, 997. [8] E. H. Kwun Fung, Y. Kwong Wong, Y. Ma, C. W. Marcus Yuen, W. Keung Wong, Smart hanger dynamic modeling and fuy controller design, nternational Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 9, No. 4, pp. 69-700, 0. [9] A. Hafaifa, F. Laaouad, K. Laroussi, A numerical structural approach to surge detection and isolation in compression systems using fuy logic controller, nternational Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 9, No., pp. 69-79, 0. [0] M. Sugeno, Development of an intelligent unmanned helicopter, at the Fuy modeling and control, CRC Press, Boca Raton, 999. [] B. Kadmiry, D. Driankov, Fuy control of an autonomous helicopter, Proceedings of the FSA World Congress and 0th NAFPS nternational Conference, pp. 797-80, 00. [] C. Cavalcante, J. Cardoso, J. J. Ramos, O. R. Neves, Design and tuning of a helicopter fuy controller, Proceedings of the nternational Joint Conference of the Fourth EEE nternational Conference on Fuy Systems and The Second nternational Fuy Engineering Symposium, Vol. 3, pp. 549-554, 995. [3] N.. Vitilaios, N. C. Tsourveloudis, An experimental test bed for small unmanned helicopters, Journal of ntelligent and Robotic Systems, Vol. 54, No. 5, pp. 769-794, 009. [4] R. D. Garcia, K. P. Valavanis, The implementation of an autonomous helicopter testbed, n Unmanned Aircraft Systems, pp. 43-454, Springer Netherlands, 008. [5]. D. Cowling, J. F. Whidborne, A. K. Cooke, Optimal trajectory planning and LQR control for a quadrotor UAV, Proceedings of the nternational Conference on Control, Glasgow, UK, 006. پينوشت نشرية علمي پژوهشي دانش و فناوري هوافضا 66